Území dnešního Ústí bylo počátkem 13. stol. osídleno kolonizátory z nedalekého míšeňska, z roku 1227 již jsou zprávy o trzích. Samotné město muselo být založeno před rokem 1249, protože v tomto roce jej král Václav I. daroval za věrné služby Erkenbertovi ze Starkenberka. V 60. letech 13. stol. bylo však již město opět královské. V roce 1426 město zpustošila husitská vojska pod vedením Jakoubka z Vřesovic. Po 30 – ti leté válce město ztratilo na významu, největší rozkvět pak nastal v pol. 19. stol. díky lodní dopravě a průmyslu.